Esiste una bellissima app PrintHand che ti permetterà di stampare su quasi tutte le stampanti. Si sono riscritti tutti i driver e sono supportate anche le zebra o le brother e ovviamente tutte le A4.
Tu dalla tua applicazione ti generi semplicemente un PDF e lo dai in pasto a questa app che si occupa della stampa.
Per l'interfacciamento hai 2 soluzioni:
- o richiami l'app semplicemente con una actionview as esempio in android
- tramite l'sdk da incorporare nel tuo progetto che ti danno a disposizione

L'app sul tablet costa dai 8 ai 10¤.
Con l'SDK paghi tu come sviluppatore.

Se invece vuoi stampare in testo ti devi collegare in bluetooth e passi e scrivi riga per riga sulla stampante. Ma penso che tu voglia una soluzione più grafica.

Io te la consiglio vivamente PrintHand. Sono anni che noi proponiamo questa soluzione e abbiamo più di 2000 installazioni attive al momento. Il supporto è rapido e rispondono velocemente. A volte mi è capitato anche di chiedergli un'implementazione e l'hanno inserita.