Ciao,
il modo più semplice è usare la modalità di distribuzione "ClickOnce", che trovi descritta qui:
https://msdn.microsoft.com/it-it/library/cc185058.aspx

L'utente cliccherà un link che gli metterai a disposizione e subito inizierà il download e l'installazione dell'applicazione. A differenza di un installer "normale", l'utente non potrà decidere in che cartella installare l'applicazione.
Il vantaggio per te come sviluppatore è che potrai distribuire gli aggiornamenti in maniera molto semplice. Ti basterà pubblicare una nuova versione ed indicare se l'aggiornamento è obbligatorio o facoltativo.
Ad ogni avvio, l'applicazione controllerà automaticamente la disponibilità di aggiornamenti senza che tu debba scrivere una riga di codice.

Se invece preferisci un installer più tradizionale, scaricati Visual Studio 2015 Community (gratuito) ed installa questa estensione.
https://visualstudiogallery.msdn.microsoft.com/f1cc3f3e-c300-40a7-8797-c509fb8933b9
Ti permetterà di aggiungere alla tua soluzione un cosiddetto "Setup Project" la cui "compilazione" produrrà l'eseguibile dell'installer contenente il tuo programma.
Siccome il Setup Project ha varie opzioni, segui questo video che ti può aiutare a capire come funziona.
https://www.youtube.com/watch?v=Lcue0jo41AM

Poi esistono ovviamente anche soluzioni di terze parti ma in caso ne discutiamo in seguito, dopo che avrai valutato queste prime due opzioni.

ciao,
Moreno