ciao, sì, è possibile.

Se non riesci ad impostare la versione 4 del framework nelle proprietà di un sito, allora prova a lanciare il comando aspnet_regiis.exe che trovi nella cartella d'installazione del framework stesso. Ad esempio, da linea di comando lancia:
Poi verifica se la versione 4 "appare" nel menu a tendina.

aspnet_regiis.exe è l'utility per l'installazione (e rimozione) di asp.net nel server locale. La flag -i sta appunto ad indicare "installazione".

Se vuoi, puoi anche fare a meno di IIS 5.1 perché anche su Windows XP è disponibile IIS 7.5 Express. E' un webserver più moderno e ha le stesse funzionalità di IIS 7.5 che trovi in windows server 2008 r2. Ti permette di creare e mantenere attivo più di un sito (cosa che su windows xp altrimenti non si potrebbe fare). Il "problema" è che non disponi della stessa console grafica di IIS 7.5 ma poco male perché puoi configurare tutto o quasi dal web.config della tua applicazione. Si scarica da qui:
http://www.microsoft.com/downloads/it-it/details.aspx?FamilyID=abc59783-89de-4adc-b770-0a720bb21deb

ciao