puoi usare sempre lo stesso command lo stesso datareader, basta che gli imposti come selectCommand la nuova select. Per esempio, una volta effettuata la prima lettura chiudi il datareader:
string sql="selecet * from tab";

objConnection = new SqlConnection (SQLServer);
SqlCommand objCommand = new SqlCommand(sql, objConnection);
SqlDataReader objDataReader = objCommand.ExecuteReader();

while (objDataReader.Read()) {
id=objDataReader["id"];
}
objDataReader.close();
sql_new="select * from user where id=" + id;

SqlCommand objCommand = new SqlCommand(sql_new, objConnection);
SqlDataReader objDataReader = objCommand.ExecuteReader();

no, se hai notato bene io ho messo la chiusura del datareader dopo la fine del ciclio while, quindi dopo che hai letto tutti i record presenti nel datareader.

non mi è chiaro quello che vuoi fare, tu vuoi creare una nuova sqldatareder ad ogni id del ciclo? se è così perchè non ne crei una sola facendo una join tra le tabelle?

allora devi crearti 2 command e 2 datareader diversi, il modo è sempre quello che ti ho scritto, però se non ricordo male non ti fa aprire 2 datareader con la stessa connessione, credo che tu debba comunque chuidere il primo e poi apire il secondo, prova e fammi sapere.