a non leggere l'errore

ti dice di mettere il control all'interno di <form runat="server">...</form>

ho risolto aggiungendo alla pagina calendar.aspx un button che mi chiama la function generata in ShowDate, che ho modificato come segue:
Sub ShowDate(sender as Object, e as EventArgs)

Response.Write("<SCRIPT language=""Javascript""><!--" & VbCrlf)
Response.Write("function Chiudi() {")
Response.Write ("window.opener." & Request.Params("campo") & ".value='")
Response.Write (cal.SelectedDate.ToString("dd/MM/yyyy") & "';" & VbCrLf)

Response.Write ("self.close(); }" & VbCrLf)
Response.Write ("--></SCRIP")
Response.Write ("T>")

End Sub

<form name="frm" id="frm" runat="server">
<asp:calendar ID="cal" OnSelectionChanged="ShowDate" runat="server"></asp:calendar>
<input type="button" name="Submit" value="Submit" onClick="Chiudi()">
</form>